松下u盘启动-(松下u盘启动快捷键)

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松下u盘启动 (松下u盘启动快捷键)

松下伺服电机RS485控制调试笔记

步骤:

①如果用RS485模式进行控制

首先要设置Pr5.37=2(用mudbus通讯协议通讯),Pr6.28=1(用mudbus的方式可以控制bolck motion 启动)。如果用的是增量式的编码器block的pn60.55参数要修改为电脑1,注意这个参数是断电重启后有效,如果不确定到底修改成功没有,可以用松下的软件查看(在“其他”中block motion编辑器里查看)。其他的参数默认。默认的是位置模式,默认的波特率是9600,偶校验,数据位8 停止位1。

②打开串口调试助手,发送命令01 05 00 60 FF 00 8C 24

01 :地址1

05:写线圈 参考说明书14页

00 60:线圈地址 参考说明书18页

FF 00:1的意思;00 00 表示0参考说明书18页

8C 24:CRC验证

③设置block motion里的参数

设置速度3000r/min: 01 06 46 00 0B B8 9B C0

设置加速时间10ms : 01 06 46 10 00 0A 1D 40

设置减速时间10ms : 01 06 46 20 00 0A 1D 4F

01 :地址1

06:写寄存器

46 00:速度0寄存器地址 , 0B B8是3000的16进制数值

46 10:加速时间寄存器地址 0A是10的数值

46 20:减速时间寄存器地址

后两位是CRC校验码

④定义一个block0

发送数据:01 06 44 14 00 00 DD 3E

01 :地址1

06:写寄存器

44 14:block0地址

00 00:定义为0

后两位是CRC校验码

⑤block NO0功能定义,总共功能用如图1这么多

电脑

图1

选取相对位置定位举例

发送命令:01 10 48 00 00 04 08 01 00 01 00 00 00 10 00 9A 2F

01 :地址

10:写复数寄存器

48 00:是block0写命令的地址

00 04:寄存器个数

08: 字节个数

01 00 01 00 00 00 10 00 9A 2F:相对位置定位的block数据

01:相对位置命令代码

00:第一个0表示速度编号,第二个0表示加速时间编码

03:第一个0表示减速时间编号0,3可以拆分成数据引用4的两位00,数据引用5的两位(block迁移条件)

00:按要求设置成0

00 00 10 00:相对移动量,需要注意的是这个数据是高位和地位是相反的,实际表示的是10 00 00 00这个二进制数,换成十进制128。这个实际上是表示一个很短的距离。

整个命令结构参考图2

图2

01从站地址10功能码48寄存器地址高位00寄存器地址地位(00 04)寄存器个数4个 08数据字节数4×2{01 00 01 00 00 00 10 00 9A 2F}变更数据1

⑥上一个block motion执行完再执行另外一个block motion

先发命令:01 05 01 20 00 00 CD FC 选通输入(STB)设为0

再发另外的block motion的命令即可。

2021年6月6号补充

要用block motion功能,要准备USB线缆(一头普通USB一头USB mini),因为PN60以后的参数需要在松下调试软件中去设置,然后PIN分配功能在软件中设置要方便一点(虽然在驱动器面板上设置也可以但是还是很不方便)

下载PANATERM软件

2021年8月6号再次补充

下载了PANATERM软件以后,电气人员就很简单了,直接在软件里面设置好需要的动作就可以了。具体步骤如下:

进入主界面以后点“其他”按钮会出现下面这个界面,下拉菜单里会有“Block motion编辑器”

双击N0.编号,选择需要的动作类型,配置好速度的编号、加速度的编号、减速度的编号,迁移条件等参数

在Block motion 参数编辑的菜单里面设置速度、加速时间、减速时间等各个参数的具体值。

设置完成以后保存,直接点击菜单栏上的EEP才能真正的保存住。

全部设置完成以后,需要用串口调试验证各个动作是否符合要求。

第一步:先将电机伺服使能 01 05 00 60 FF 00 8C 24

第二步:选择要启动的Block motion 的NO.号 01 06 44 14 00 00 DD 3E

4414H这个寄存器就是存储Block motion的NO.号,启动Block motion后通过相关的迁移条件,可以实现几个block motion的连续动作。

第三步:再就是选通STB 01 05 01 20 FF 00 8C 0C

这里面有一个比较特殊的Block motion就是Jog:无限长期循环。这个block motion要停止的话,只能用立即停止或者减速停止线圈,立即停止线圈地址电脑是0123H,减速停止线圈地址是0124H,例程如下

01 05 01 23 FF 00 CRC立即停止

01 05 01 24 FF 00 CRC 减速停止

当然这两个停止也能停止其他的Block motion,比如你通过迁移条件实现了无限正反转这种死循环,也可以用这两种停止方式。

硬件方面:电源和电机电源、编码器线缆略过不表,重点说一下信号插口X4,要使驱动器用485实现控制,X4最基本的要接三根线 一根24V、一根0V、一根Serov-on。想实现更多的功能,还可以将上下限位信号也接入,原点信号接入。

参数设置方面:02 10 48 00 00 04 08 04 00 03 00 00 00 00 00 15 33 负方向

正方向:02 10 48 00 00 04 08 00 00 03 00 00 00 00 00 14 C0


电脑
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